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Ardupilot 기반 Multi-copter Thrust Loss 메시지와 추락원인 분석

최근 3D 인쇄된 프레임으로 된 ArduPilot 기반 쿼더콥터 드론을 제작하고 있다. ArduPilot 공식홈페이지등을 참조하였다. 드론의 두뇌라 할 수 있는 플라이트 컨트롤러는 ArduPilot을 탑재한 Pixhawk FC를 사용하였다. 비교적 가벼운 ABS재질로 3D 프린트된 프레임을 뼈대로 제작하였다. 지난(2020년) 3월 시작 하여 여러번의 시행작오를 바탕으로 지금까지 시험 비행을 성공적으로 해 왔다. 그런데... 최근 잊을 만하면 의도치 않게 (특히, 하강 중) 약해진(?) 추력 으로 바닥에 쎄게 내려앉는 착륙(hard/crash landing)을 하는 경우가 발생되고 있었다. 오늘도 이런 상황이 재현되었다. 다행이도 풀밭에 주저 앉아서 파손된 부분은 없었다. PC로 FC의 로그를 복사해와 ..
ArduPilot 2020. 9. 12. 19:31
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