Ardupilot 기반 Multi-copter Thrust Loss 메시지와 추락원인 분석

최근 3D 인쇄된 프레임으로 된 ArduPilot 기반 쿼더콥터 드론을 제작하고 있다.

ArduPilot 공식홈페이지등을 참조하였다.

드론의 두뇌라 할 수 있는 플라이트 컨트롤러는 ArduPilot을 탑재한 Pixhawk FC를 사용하였다.

비교적 가벼운 ABS재질로 3D 프린트된 프레임을 뼈대로 제작하였다.

지난(2020년) 3월 시작 하여 여러번의 시행작오를 바탕으로 지금까지 시험 비행을 성공적으로 해 왔다.

그런데...

최근 잊을 만하면 의도치 않게 (특히, 하강 중) 약해진(?) 추력 으로 바닥에 쎄게 내려앉는 착륙(hard/crash landing)을 하는 경우가 발생되고 있었다.

오늘도 이런 상황이 재현되었다. 다행이도 풀밭에 주저 앉아서 파손된 부분은 없었다.

PC로 FC의 로그를 복사해와 로그 분석을 진행해 보았다.

텔리메트리 로그를 통하여 해당 사건의 시간을 확인하고, Dataflash 로그를 Review를 해보았다.

 

 

상대 고도(AGL)가 가파르게 낮아지는 시점을 확인해 보고,

다음으로 모터로 가는 출력신호를 확인해 보았다.

 

해당 사건시점에 1번 모터(전방우측)가 최고 출력신호에 따라 반응하지 않았던 것으로 추정하였다.

1번 모터를 신품으로 바꿔 장착해보고 계속 같은 증상이 나타나는지 사라지는지 살펴 봐야겠다.

추후 교환한 이전 모터를 테스트 베드상에서 테스트 해볼 예정이다.

그런데...

모터는 원인이 아니었다.

이번 문제의 원인은 파워모듈에 있었다.

측정 전압이 너무 낮게 나와 파워모듈 불량을 의심했다.

다시 파워모듈을 주문하고 교체한 뒤 테스트 했다.

문제가 해결 되었다.

불량 파워모듈이 충분한 전류 공급을 못해준게 원인으로 짐작해 본다.

끝.